课程首页 › M2 · 感知与 BEV
高阶内容

2.5 · 激光雷达感知与体素化

前面几节激光雷达只是配角。这一节它成为独立的感知主线—— 用量产最主流的柱体（Pillar）方案，理解为什么它能上车而体素方案不能。

难度 ★★★★☆时间 约 5 小时前置 2.1 · 2.3产出 点云编码器 + LiDAR BEV

这一节包括

  • 先聊路线之争：为什么中国车企普遍保留激光雷达
  • 第一步：点云表示方式的演进（理解为什么柱体赢了）
  • 第二步：柱体化的三个工程约束
  • 第三步：完整实现
  • 第四步：两个容易写错的细节
  • 第五步：运行与调参
  • 常见报错与排查
  • 验收清单

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